Itqualityassurance
- Co to jest osobliwość w rotacji?
- Czy gimbal blokuje osobliwość?
- Czy macierze rotacji mają osobliwości?
- Jak zapobiegać osobliwości w kątach Eulera?
Co to jest osobliwość w rotacji?
Pytanie 1A Singularity występuje, gdy środkowy obrót w sekwencji powoduje, że osie obrotu pierwszego i trzeciego obrotu równolegle.
Czy gimbal blokuje osobliwość?
Gimbal Lock jest osobliwością, gdy boisko zbliża się do 90 lub -90 stopni. Ze względu na definicję kąta Eulera orientacja nie jest w pełni zdefiniowana, co oznacza, że rolka i odchylenie nie są stabilnymi wartościami, gdy ton zbliża się do 90 °.
Czy macierze rotacji mają osobliwości?
Kierunek macierzy cosinuskiej (DCM) to macierz obrotu, która przekształca jedną ramkę odniesienia współrzędnych do drugiej. Matryce obrotowe są pełnym przedstawieniem orientacji 3D, dlatego w tym modelu nie ma osobliwości.
Jak zapobiegać osobliwości w kątach Eulera?
Aby uniknąć osobliwości kąta Eulera, wprowadzono nowy parametr szacowania nagłówka i zaproponowano algorytm przełączania trybu filtra. Wyniki eksperymentalne wskazują, że proponowany system działał lepiej niż algorytm czwartorzędowy oparty na zakłóceniu magnetometru.
